3-RRR刚柔并联定位平台优化设计及控制实验

Optimization design and control experiment of 3-RRR rigid-flexible parallel positioning platform

设计了3-RRR刚柔并联定位平台,并对平台进行结构优化设计及运动学反解。通过有限元分析,以应力承载能力为指标,确定柔性连杆铰接头形式;以避开电机运行频率、避免共振为优化目标,对杆件尺寸进行优化,确定杆件的最优尺寸参数。最后根据设计方案,加工出实物定位平台,基于LabVIEW建立控制系统,对所设计的并联定位平台进行实验研究。结果表明,所设计的并联平台结构合理,运行过程中振动小,能够达到期望的精度,为后续的精确动力学分析提供了基础。