基于空间绝对距离的机器人自标定研究

Research of robot self-calibration based on space absolute distance

研究了一种工业机器人的自标定方法,对六自由度工业机器人的控制模型和误差模型进行了独立建模。提出的标定方法是基于空间中的绝对距离,对测量工具要求并不苛刻,测量过程简单,数据获取便捷可靠。采用解析法消除冗余误差参数,使得参数辨识的结果变得精确可靠。经实验证明,基于空间绝对距离的机器人自标定方法能将机器人的绝对精度提高十几倍。