Cyton Gamma 300机械臂运动学分析

Cyton Gamma 300 manipulator kinematics analysis

对于一般的机械臂,求逆解的一般方法是基于雅可比矩阵的数值迭代解法,这种解法计算量大、且只能求得单一解,不便于路径规划与实时控制。根据Cyton Gamma 300机械臂的特点推导出其逆运动学解析解的公式。利用这个公式对于同一个位置和姿态可求得多组解。最后应用MATLAB Robotics Toolbox对解析解的公式进行仿真验证,说明了逆运动学的解析解的公式的正确性。