一种新型六自由度串联机器人运动学分析

针对6自由度串联机器人运动学求解出现的选解难、漏解等问题,提出一种建立相同关节坐标系的解析法求解方法,克服某一关节坐标系建立错误导致的整体运动学求解失败的缺点。在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法,大大减少计算量,提高运算速度,同时也避免选解不合适导致的飞车现象。