基于Internet控制的四旋翼无人机系统的研究与设计

针对当前四旋翼无人机控制距离和控制方式的局限性,提出通过3G网络,将四旋翼无人机连接到Internet,分别设计了客户控制端、服务器端及无人机的硬件和软件系统,实现了在任意网络终端对3G网络覆盖范围内无人机的飞行方向控制和导航路径规划。客户控制端能进行控制命令的发送和飞行数据显示。服务器端具有登录管理及客户控制端与无人机之间的数据转发功能。无人机内环对姿态角进行PID控制,外环对高度和GPS位置进行控制。结果表明,客户控制端能通过发送目标姿态角和目标高度实现对无人机前后左右等运动方向的控制,通过发送路径点坐标可实现对无人机的路径导航。