摘要
基于常规正铲液压挖掘机,针对特殊环境下机器人挖掘作业的需求,建立了工作装置的运动学模型,研究了基于直线插补的方式进行轨迹规划与PID控制算法以实现机器人运动轨迹规划与控制。
Based on a regular shovel hydraulic excavation robot, we build the kinematics model and study the linear interpolation based trajectory planning and PID control algorithm to realize the trajectory control to meet the needs of robot digging operation under special environment.
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2015年第3期261-265,共5页
Journal of Changchun University of Technology
基金
国家863计划资助项目(2014AA041502)
关键词
挖掘机器人
轨迹规划
建模
digging robot
trajectory planning
modeling.
