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可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用

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摘要 双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制,这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。
出处 《科技与企业》 2015年第16期242-242,共1页 Science-Technology Enterprise
基金 贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号)
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