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一种工业机器人的运动学分析与工作空间性能研究 被引量:6

Research of the Workspace Property and Kinematics Analysis of a Kind of Industrial Robot
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摘要 设计了一种工业机器人的结构,这种机器人主要特点是:肩关节和肘关节的运动通过平行四边形机构引出,利用滚珠丝杠传递运动,提高了精度并且具有较大的结构刚度,也有利于提高机器人的动力学性能。同时保留了串联机器人具有较大的工作空间的特点。针对这种机器人进行了运动学分析,并提出了一种工作空间求解改进的描点法,随后又提出一种工作空间求解的边界分析法。结果显示,工作空间的边界分析法求解方法运算量小,求得的结果清晰明了;然后对所求解的工作空间体积进行了计算,并计算了机器人工作空间性能指标,分析证明了这种机器人具有良好的工作空间性能。 A kind of parallel series robot is designed,the characteristic are as following: shoulder and elbow joints are transferred out by parallelogram linkages and driven by ballscrew,which makes it own larger rigidity and better dynamic performance. It keeps the good characteristics of larger workspace series robot. The kinematics analysis of this robot is carried out,the workspace is solved by means of an improved way of printing points,and then,the boundary analysis method is proposed to calculate the workspace. The results show that the computation of the boundary analysis method is smaller and the result is clear. The volume and performance index are calculated based on the solved workspace. And it proves that this kind of robot has better workspace property.
作者 范雨 蔡敢为
出处 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第8期18-21,31,共5页 Journal of Mechanical Transmission
基金 国家自然科学基金(51365004) 广西理工中心重点项目(T401440317) 广西教育厅项目(2013ZL003)
关键词 机器人 运动学 工作空间 边界分析 Robot Kinematics Workspace Boundary analysis
  • 相关文献

参考文献15

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共引文献58

同被引文献39

引证文献6

二级引证文献51

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