用手机蓝牙控制的微型四轴飞行器

四轴（多轴）飞行器是一种多个发动机带动旋翼提供升力的飞行器，属于直升机的一种，已有近百年的历史。1922年，美国军方委托George de Bothezat开发垂直起降的飞行器，飞行器直径65英尺，高10英尺，见图1。但是由于早期的发动机、姿态控制等技术不成熟，这只“飞天章鱼”最终只在空中徘徊了1min。