移动机器人平台下基于视觉的摔倒检测方法

当前智能机器人已开始进入家庭服务行业。随着人口的老龄化,如何利用家庭服务机器人来看护老人,尤其是判断老年人是否摔倒,是一个具有很好理论和应用价值的研究课题。本文在移动机器人平台下,提出了一种基于单张静态图片的平躺人体检测方法。该方法首先利用积分通道特征来刻画人体的轮廓特征;然后采用Ada Boost训练一个分类器来判断当前图像中的某个检测窗口是否包含平躺人体;最后采用滑动窗口法在图像的尺度和旋转空间内进行扫描,并进行非极大值抑制,从而确定平躺人体的位置。在我们自己构建的室内平躺人体数据集上,验证了该方法的有效性。