基于Matlab的Staubli TX200机器人运动学研究

对Staubli TX200型号机器人的运动学进行研究,采用标准的DH建模方法,根据机器人的结构尺寸,建立机器人的连杆坐标系,分析得到该机器人的DH参数;用Matlab Robotics工具箱建立机器人的运动学模型;并将模型所得结果与Staubli CS8控制器所得数据进行对比,以验证模型的正确性。机器人模型的建立为后续对机器人的控制、轨迹规划奠定基础。