基于CMAC-PID并行控制的AUV运动控制研究

自治式水下潜器(AUV)是海洋资源开发和军事的重要工具,而单纯PID控制无法达到其要求,本文内容讲述PID控制与CMAC控制结合,用传统PTD作为反馈控制,以使得系统稳定,不出现扰动现象,前馈控制通过CMAC神经网络控制器控制,将系统的控制响应速度提高,超调量缩少,以将系统控制精度提升。对AUV的定深运动进行控制仿真的结果表明,该复合控制策略对比单纯PID控制,具有良好的控制性能。