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两轮平衡车姿态检测系统设计
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摘要
针对双轮平衡车姿态检测系统单独采用陀螺存在干扰和随机漂移等问题,基于STM32控制系统,采用四元数法把角速度及重力加速度信号进行数据融合,得到更加稳定可靠的姿态信息。通过实验验证,该系统的静态测量误差为±0.15°,在±20°角度范围内动态测量误差为±2°,且算法运行速度快、精度高、性能稳定,达到了设计要求。
作者
李振全
何波贤
赵凤全
张可
机构地区
中国东方航空技术有限公司山东分公司
[
[
出处
《电脑编程技巧与维护》
2015年第21期7-9,共3页
Computer Programming Skills & Maintenance
关键词
姿态检测
STM32单片机
四元数
数据融合
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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电脑编程技巧与维护
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