改进人工势场法的机器人路径规划

A modified artificial potential field method to mobile robot path planning

提出一种改进的排斥力算法,即在传统排斥力的基础上添加与机器人和目标点之间相对距离有关的高斯函数,使机器人即能安全避开障碍物,又能在到达目标后不再受障碍物的排斥作用。此算法解决了传统人工势场法当目标点在障碍物的有效影响距离内时,由于障碍物的排斥力不为零,机器人无法到达目标点或在目标点附近往复震荡、无法停止的问题。然后,基于MATLAB软件进行仿真,验证了算法的有效性。