五指仿人机器手的结构设计与实现

本文从仿人化的角度出发,针对仿人机器手的材质、驱动和传动装置进行了深入的调查研究。采用微小型步进电机作为驱动装置,设计并开发出微小型关节减速器作为传动装置,采用中空式铝合金关节作为壳体结构,实现了电机和减速器的合理布局,为各关节之间的链接和各类传感器的安放提供了有效的空间。在结构设计、样机开发过程中,总结出一套仿人机器手的设计、加工和控制理论,为仿人机器手在各领域的应用提供了有效的实验平台。