基于三次Cardinal样条曲线的航线平滑

根据优化算法生成的航线由多个航线点顺序连接所形成的航段序列表示，其规划结果具有引导作用，但不具可飞性。该文引入三次Cardinal样条曲线对航线进行平滑，注重介绍了三次Cardinal样条曲线的基本原理，结合无人机航线规划的特点，提出了具体的航线平滑方法。