基于模型的回转式液压起重机消摆控制仿真研究

回转式液压起重机吊钩摆动严重地影响着起重机的装卸效率与安全作业。起重机在工作时功率输出高、载荷大,很难直接在实际的液压起重机上实验研究消摆控制规律。鉴于以上原因,利用起重机模型分别研究经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动消除的控制作用。仿真结果表明,经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动的消除均有明显的效果,且经典PID控制效果更好。