黄瓜采摘机械手系统研究

果蔬收获工作劳动繁重，人工收获成本占总成本33％～50％，研究开发智能型采摘机器人势在必行。智能黄瓜采摘机械手，根据黄瓜果实与叶片果梗在颜色深度上的差异，识别黄瓜果实。控制系统采用G分量RGB传感器进行图像分析，在特征提取后判断黄瓜是否满足成熟果实及采摘点位置，具有相当高的灵敏度和可操控性的特点。机械手末端采摘执行装置装有压力传感器，可以自动控制采摘力的大小，避免果实破损。机械采摘可实现长时间的连续工作，实现经济效益最大化。