基于STM 32F4系列单片机的四旋翼自主飞行器系统

四旋翼是通过调节四个电机转速实现姿态改变的飞行器。本系统硬件以STM32F407VGT6型单片机为主控芯片,传感器采用MPU9150姿态模块、MS5611气压计、US-100超声波、ADNS3080光流计和BN-280 GPS,软件采用串级PID控制。该飞行器实现了自主悬停、一键返航、GPS导航定位、空中翻滚、上位机实时监测以及航拍等功能。