基于柔性加减速的重载运动平台的模糊PID控制

重载运动平台属于大惯量伺服运动系统,并且受到固有非线性摩擦的影响,常规的PID控制受摩擦干扰时控制效果不稳定,精度不高,且容易引起振荡,造成机械损伤,缩短机械结构的使用寿命。同时重载运动系统若直接对目标位置进行跟踪会有过大的超调,更难以保证高精度运动。针对这些情况,提出一种基于柔性加减速的模糊PID控制,对待测点之间的运动选择具有柔性加减速的跟踪轨迹曲线。仿真证明,该方法在提高控制精度的同时大大降低了系统振荡,获得了比常规PID更好的控制效果,有效地改善了系统的性能。