一种基于A*算法的路径平滑设计及仿真

路径规划是自主式水下航行器(Autonomous Underwater vehicle,AUV)的重要研究领域之一。AUV在水下航行需要一条安全且平滑的路径,传统的A*算法要在栅格化的地图下进行,无法满足平滑的要求,因此提出一种两步路径规划方法,运用A*算法作预处理,通过添加约束点,利用支持向量机的非线性分类功能,在已有路径点的基础上产生一条平滑路径。实验表明这种方法能够有效地平滑路径,并在MOOS(Mission Oriented Operating Suite)平台下进行了AUV仿真实验。