摘要
针对自主设计的双臂喷釉机械手,应用D-H法建立两个手臂局部坐标系,通过局部坐标系与全局坐标系的转换建立双臂机械手的运动学模型。提出以几何法为基础结合逆变换联合求解的方法,求解双臂喷釉机械手的运动学正逆解。在MATLAB环境中运用定步距角法对双臂机械手的工作空间进行求解。用Robotics Toolbox工具箱对机械手进行正逆运动学仿真,同时将各关节转角代入运动学方程进行求解并对比分析,从而验证机械手设计的合理性和运动学解的准确性,为进一步研究奠定理论基础。
出处
《制造业自动化》
2016年第3期20-24,共5页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金项目:施釉机器人在陶瓷坯体自由曲面作业的关键技术研究(51165011)
江西省自然科学基金:复杂异形陶瓷的机器人施釉作业关键技术研究(2010GZC0090)
江西省科技支撑计划项目:机器人施釉技术的研发(20122BBE500039)
江西省高等学校科技落地计划资助项目:机器人喷釉系统的开发
