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基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究
被引量：
1
The design and analysis of bionic robot drive system based on hydraulic SEA
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摘要
根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要,设计了一种新型驱动器,其驱动电路采用三级控制结构和深度电流负反馈技术。阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析,并对制作的驱动器物理系统进行了性能测试。结果表明,驱动器输出负载电流稳定,线性度好,响应速度快,满足设计要求。
作者
杜挺豪
韩莉莉
宁祎
罗健文
杜婷婷
机构地区
河南工业大学机器人研究所
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《制造业自动化》
2016年第3期53-56,共4页
Manufacturing Automation
基金
国家863计划支持项目(2014AA1329)
关键词
仿生机器人
液压SEA
驱动器
深度电流负反馈
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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