异形电子元器件插装机器人抓手设计与分析

Design and analysis of the gripper of the assembly robot of profiled electronic components

基于机器人的自动化装配技术已成为现代化生产的重要研究方向,对机器人末端执行器的研究是实现自动化装配技术的关键。针对小型异形电子元器件的自动插装作业要求,设计了一款插装机器人的抓手,该抓手集成了CCD机器视觉系统、光纤传感器检测系统和碰撞缓冲系统,实现了异形电子元器件的可靠抓取、精确定位、元器件针脚碰撞检测、插装到位检测等功能。在分析抓手功能的基础上,详细介绍了总体方案及抓手的结构设计并应用ANSYS分析软件对抓手末端夹持部分进行了力学分析。试验证明,该抓手具有良好的应用前景。