不完全信息素下无人平台的在线实时路径规划

基于进化计算概念,本文提出了一种新的在规划环境不完全已知情况下无人平台的在线实时路径规划方法 -自适应进化算法。该算法兼具离线规划和在线导航功能,具有普适性、灵活性和自适应性。在该算法中,离线规划和在线导航使用相同的进化算法,该算法可以做到以下几点:(1)适应不同的最优化目标和优化目标条件变更;(2)吸收特定领域的知识;(3)在近似最优路径寻找、路径规划效率、处理未知威胁的有效性上都比较好。更重要的是,自适应进化算法可以根据不同的任务环境和环境变化自适应的调整算子的使用概率,在飞行过程中不断调整路径。