摘要
采用微分拓扑和微分流形为数学工具,分析了并联机构位形空间的拓扑结构特点,阐述了位形空间奇异点与拓扑结构的关系,并以典型的平面和空间并联机构为例进行了具体地分析。
Topology structure of configuration space of parallel manipulators are analyzed by using differential topology and manifold, the relations between configuration space singularity and topology structure are descried, several typical planar and spatial mechanisms are used for illustration.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第8期37-40,共4页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金海外青年合作研究基金资助项目(50029501)
