基于MATLAB的五自由度护理机器人运动学分析

针对目前机器人运动学分析过程中计算繁琐的问题,以五自由度护理机器人为研究对象,提出了运用Robotics Toolbox工具箱进行运动学建模和求解的方法。建立机器人的D-H模型,进行运动学分析与轨迹规划,同时通过与传统的运动学求解方法进行对比,验证了运用所提方法求解的正确性。实验表明,Robotics Toolbox工具箱在机器人运动学分析中可以极大简化正、逆解求解的过程,并且能够准确地获得机器人的运动参数和轨迹,为机器人的后续研究工作做了准备。