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下肢携行外骨骼系统建模及控制 被引量：1

Model and Control of Lower Extreme Exoskeleton System
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摘要 针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统,采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型,运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制,并运用仿真实验对建模方法及控制进行了验证。结果表明,所施加控制能明显减轻人的负重感,实现了外骨骼系统的携行。 Considering the typicla lower extreme exoskeleton human-machine system,the Lagrange method is used to build the rigid-body dynamic mathematics model.The virtual joint torque control is applied to control the lower extreme exoskeleton.The simulation tests the validity of the model and the control method,which shows that the control method can relieve the load feeling and complete the load carrying.
作者 杨秀霞 杨晓冬 王亭 杨智勇
机构地区 海军航空工程学院控制工程系 海军航空工程学院飞行器工程系 海军航空工程学院七系
出处 《舰船电子工程》 2016年第4期45-48,共4页 Ship Electronic Engineering
基金 总装预研基金(编号:9140A26020313JB14370)资助
关键词 下肢携行外骨骼系统 动态数学模型 虚拟关节力矩控制 lower extreme exoskeleton dynamic mathematics model virtual joint torque control
分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献10

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同被引文献4

引证文献1

二级引证文献1

舰船电子工程
2016年 第4期

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