一种基于Kinect的点云配准算法

A kinect based on point clouds registration algorithm

三维点云配准是三维重建和增强现实中的关键技术,也是计算机视觉领域的重要研究方向。最近点迭代法(ICP Iterative Closest Point)是当前应用最广泛的三维点云配准算法之一。本文将分支与定界算法(Branch-and-Bound,Bn B)引入三维点云配准,在解空间中,采用Bn B算法做全局搜索,从根本上解决局部搜索的缺陷,与此同时,我们在定界中融合了抽样一致初始配准算法(SAC-IA),从而加快了算法的运算速度。实验表明,本算法在配准中取得了很好的效果。