自适应、自学习、自整定和自组织系统

Y99-61563-1063 0008806单连杆柔性机械手离散非线性自适应跟踪控制的实验结果=Experimental results on discrete-time nonlinearadaptive tracking control of a single-link flexible manipu-lator[会,英]/Rokui,M.R.& Khorasani,K.//1998IEEE American Control Conference.Vol.2.—1063～1067(NiG)本文的目标是提出单连杆柔性机械手自适应跟踪控制的实验结果。控制器设计基于作者提出的离散自适应反馈线性化技术,然后将其应用于柔性连杆机械手。实验比较离散自适应反馈线性化方法与非自适应反馈线性化以及常规 PID 控制的性能,并指出离散自适应反馈线性化技术具有较好的性能。