自适应、自学习、自整定和自组织系统

Y2000-62396-357 0019486机械臂保证稳定性的自适应神经网络=An adaptiveneural control scheme for mechanical manipulators withguaranteed stability[会,英]/Barambones.O.& Etxe-barria.V.//1999 IEEE International Symposium onComputational Intelligence in Robotics and Automa-tion.—357～362(NiK)本文提出了机械臂的自适应神经控制方案。控制器由神经自适应控制与滑动模控制组成,神经控制器实现具有未知参数机械臂的反馈线性化,滑动模控制用于实现鲁棒设计。补偿神经网络逼近误差。得到闭环系统是稳定的,并能实现轨迹的渐近跟踪。