摘要
0109118机器人轨迹跟踪的一种自适应神经鲁棒控制[刊,译,英]/牛五刚//控制理论与应用.—2000,17(6).—924～928(K)针对不确定机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制。该控制方案由一个PD 反馈和一个神经动态补偿器组成,其特点是不需要系统不确定性上界的先验知识,而且避免了求解惯性矩阵逆。通过利用一个 RBF 神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界。
出处
《电子科技文摘》
2001年第5期151-152,共2页
Sci.& Tech.Abstract
