一种基于连杆机构的机械手指结构运动分析与优化

针对机械手设计环节中存在的运动学分析与优化复杂的难点,提出一种基于连杆机构的机械手指结构。概述了该手指的运动特点,计算得到了指根节绕关节点所转角度与驱动器伸长量的关系式,应用CREO软件构建了类似于机构运动简图的骨架模型,并在机构分析模块中分析了指根节的运动学特性,验证了运动学模型的正确性。利用骨架模型的优化分析功能,以指根节转角最大值与最小值之差最大为优化目标,在给定驱动伸长量范围的基础上,优化了敏感度较强的杆件尺寸参数。