核电站环境监测履带式移动机器人设计与研究

针对核电站某些特殊作业区域存在高辐射、高温、高压等极端恶劣环境,及核事故后现场非结构环境的不可接近性,本文设计了一种用于核电站厂区日常巡检与核事故后环境侦测的履带式移动机器人系统,分析核环境下移动机器人的运动机构特点,并对控制系统进行模块化设计,研究了移动机器人的机动性能,并对机器人最常见爬梯和爬坡场合进行了分析,为核电站履带式移动机器人的整体设计与应用打下基础。