一款便携式AUV的遥控装置设计

该文提出了一种基于MOOS-IvP结构体系的便携式AUV遥控装置设计方案。该遥控装置以树莓派微型计算机为主控制器,游戏手柄为按键模块,通过无线网桥实现与AUV的通信,并由锂电池经过分压模块集中供电。软件方面基于MOOS-IvP结构体系,采用ubuntu操作系统,并在code::block编译环境下通过C语言编写程序,完成遥控手柄按键数字信号的解析和控制指令的发送等功能。该遥控装置实现了便携式AUV的前进、后退、转弯、调速等遥控功能。实验表明该遥控装置实现了设计目标,且性能良好。