摘要
在外界干扰下,为获得SCARA机器人的高精度运动控制,对机器人建立运动学模型,通过设计一种带扰动观测器的PID控制系统,对机器人运动过程中不可测项进行在线观测和补偿,然后运用MATLAB与ADAMS对提出的控制系统进行联合仿真研究。结果表明,相比常规的PID控制系统,该控制系统能够降低机器人手臂跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果。
In order to obtain high precision motion control of SCARA Robot under interference,a robot kinematics model is established.By designing a PID control system with disturbance observer,the unpredictable factors are observed and compensated in the robot motion process.The MATLAB and ADAMS combined simulation on the control system is then performed.Results show that the new control system can reduce the robot arm tracking error and achieve better tracking results compares to the conventional PID control system.
出处
《机械与电子》
2016年第9期73-76,共4页
Machinery & Electronics
基金
广东省科技计划项目(2015B010918001
2015A040404038
2014B070706025
2015B070701025)
广东省科学院内项目(2016GDASPT-0106)
