期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

六自由度机器人逐加步长路径规划算法研究

Study on step by step searchpath planning algorithm of six-degree freedom robot
下载PDF
导出
摘要 针对六自由度机器人路径规划问题,采用D-H法建立机器人的运动学方程,提出逐加步长算法,搜索有效路径,仿真结果证明了该算法的有效性。 Aiming at the path planning problem built to the robot with D-H method. The step feetive path. The validity of algorithm has been of six-degree freedom robot, the kinematic equation has been by step search algorithm has been proposed to search an efdemonstrated by simulation result.
作者 章有啟 翟华
机构地区 合肥工业大学机械工程学院 合肥工业大学工业与装备技术研究院
出处 《锻压装备与制造技术》 2016年第4期46-49,共4页 China Metalforming Equipment & Manufacturing Technology
基金 2013年度安徽省合芜蚌自主创新试验区专项资助(20130205)
关键词 六自由度机器人 运动学方程 逐加步长搜索算法 路径规划 Six-degree freedom robot Kinematic equation Step by step search algorithm Path planning
分类号 TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献7

  • 1H.C.Fang, S.K.Ong, A.Y.C.Nee. Interactive robot trajectory planning and simulation using Augmented Reality [J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2012, 28(2):227-237.
  • 2Cesare Rossi, Sergio Savino. Robot trajectory planning by assigning positions and tangentia! velocities [J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2013, 29 (1):139-156.
  • 3J.W.S.Chong, S.K.Ong. Robot programming using augmentod reality: An interactive method for planning collision-free paths [J]. Roboticsand C.mpulcr lnlgrald Manufaluring.2009, 25(3):689-701.
  • 4贾庆轩,陈钢,孙汉旭,郑双奇.基于A＊算法的空间机械臂避障路径规划[J].机械工程学报,2010,46(13):109-115. 被引量：119
  • 5熊有伦.机器人技术基于[M].武汉:华中科技大学出版社,1996:47-49.
  • 6Chan EY, Olson LC, Kisthard JA, et al. Ischemie cholangiopathy following liver transplantation from donation after cardiac death donors[J]. Liver Transpl, 2008, 14(5): 604-610.
  • 7张雷.基于启发式搜索的最优规划算法研究[D].南京:南京大学,2010.

二级参考文献10

  • 1赵真明,孟正大.基于加权A~*算法的服务型机器人路径规划[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2008,36(S1):196-198. 被引量：32
  • 2陈靖波,赵猛,张珩.空间机械臂在线实时避障路径规划研究[J].控制工程,2007,14(4):445-447. 被引量：24
  • 3LOZANO-PEREZ T.Automatic planning of manipulator transfer movement[J].IEEE Transaction on Systems Man.and Cybernetics,1981,SMC-ll(lO):681-698.
  • 4LOZANO-PEREZ T.Spatial planning:A configuration space approach[J].IEEE Transaction on Computers,1983,C-32(2):108-120.
  • 5KHABIT O.Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots[J].The International Journal of Robotics Research,1986,5(1):90-98.
  • 6FIORINI P,SHILLER Z.Motion planning in dynamic environments using the relative velocity paradigm[C] //Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation,May 2-6,1993,Atlanta,GA,USA.Piscataway,N.J.,USA:IEEE,1993:560-565.
  • 7SAKATA H,NG T,MACK B.Collision avoidance system concept for mobile servicing system[C] //Intelligent Robots and Systems '91.Intelligence for Mechanical Systems,Proceedings IROS 91.IEEE/RSJ International Workshop,November 3-5,1991,Osaka.Washington,DC,USA:NASA,1991:1641-1646.
  • 8SHAFFER C A,HERB G M.A real-time robot arm collision avoidance system[J].IEEE Transaction on Robotics and Automation,1992,8(2):149-160.
  • 9李大生,刘欣,吴明华,周济.基于动力学约束的机器人无碰运动规划[J].机器人,1990,12(5):14-19. 被引量：7
  • 10黄献龙,梁斌,吴宏鑫.机器人避碰规划综述[J].航天控制,2002,20(1):34-40. 被引量：41

共引文献118

锻压装备与制造技术
2016年 第4期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部