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基于LQG/LTR方法的分离式艉舵水下滑翔机运动控制仿真研究

Simulation research on LQG/LTR control for autonomous underwater vehicle with separate helm
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摘要 基于水下滑翔机六自由度空间运动模型,研究了应用LQG/LTR方法的自动操纵控制方案,对分离式艉舵水下滑翔机在艏舵收回状态下的操纵控制算法进行仿真试验,通过数值仿真分析验证了所提出算法的有效性。 Based on the standard six -degree of freedom space motion equation, the LQG/LTR con- trol protocol is proposed for the underwater vehicle with retractile fore hydroplane and separate helm. The simulation results verify the efficiency and feasibility of the proposed method.
作者 马婷 佘莹莹
机构地区 华中科技大学 武汉第二船舶设计研究所
出处 《工业仪表与自动化装置》 2016年第5期11-14,28,共5页 Industrial Instrumentation & Automation
关键词 水下滑翔机 分离式艉舵 LQG/LTR方法 autonomous underwater vehicle separate helm LQG/LTR control protocol
分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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共引文献15

工业仪表与自动化装置
2016年 第5期

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