摘要
借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。
A three-dimensional model of a lower limbs rehabilitative robot was built with Pro/E software.A gait mechanism which might change the step length and the pose of the ankle was designed.Kinematics simulation was carried out on the lower limbs rehabilitative robot,and the simulation results show that this mechanism may simulate human natural gait movement,and accords with robot system requirements.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第20期2722-2727,共6页
China Mechanical Engineering
关键词
下肢康复训练机器人
康复训练
机构模型
运动学仿真
lower limbs rehabilitative robot
rehabilitative training
mechanism model
kinematics simulation
