摘要
系统梳理了美国国防部高级研究计划局(DARPA)资助的地球静止轨道操控项目的发展历程.分析了空间操控涉及的空间机械臂设计、非合作目标探测识别与相对导航、安全逼近停靠、平台与机械臂协同控制、多臂协同精细作业柔顺控制、遥操作、地面仿真与试验等关键技术.最后给出了DARPA地球静止轨道操控项目的发展启示,并对我国地球静止轨道操控项目发展思路提出了建议.
The development process of Geostationary Earth Orbit robotic programs sponsored by Defense Advanced Research Program Agency（DARPA） is summarized. Then, the key technologies including space robotic arm design, detection,recognition and relative navigation of non-cooperative target, safety approaching and docking, coordinated control for robotic arm and spacecraft bus, compliant control for cooperatively delicate operation of multiple arms, space teleoperation, and ground simulation and test, are analyzed. Several enlightenments are presented, and some suggestions are brought forward in the end.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第5期632-640,共9页
Robot
基金
国家自然科学基金(61573247)
上海市科学技术委员会资助项目(14XD1423400)
关键词
地球静止轨道
非合作目标
空间操控
空间机械臂
geostationary earth orbit
non-cooperative target
space operation
space robotic arm
