摘要
应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。
The dynamic model of manipulators is trained by using fuzzy neural network,and then the solutions to inverse dynamic problem foe redundant tetrahedron variable geometry truss manipulators can be obtained.The position control for a four celled tetrahedron variable geometry truss manipulator which is driven by AC servo motors in implemented.
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第4期40-44,共5页
Transactions of China Electrotechnical Society
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9785 0 0 1)
