基于多智能体的编队控制一致性研究

对固定拓扑结构下多智能体有向网络编队控制问题进行了研究,考虑到智能体之间通信过程中存在时延的问题,提出了一致性协议并证明了使多智能体网络在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件,给出了最大固定延时时间的紧凑上界,最后将信息一致性思想应用于多智能体的编队控制。仿真结果表明,基于一致性协议的方法可成功应用于多智能体编队控制,取得了理想的效果。