本期摘要

舵机控制步行机器人系统设计 首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后．基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便直观易懂。重点讨论了动态步行的算法设计，详细分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束和运动约束．推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。