一种基于卡尔曼滤波器的多目标跟踪算法研究

针对卡尔曼单目标跟踪算法对Robo Cup格斗机器人跟踪出现错误的问题,本文使用卡尔曼多目标跟踪算法对Robo Cup格斗机器人进行追踪。卡尔曼多目标跟踪算法对图像中相同灰度值的前景像素进行检测,通过blob分析将相同的像素点进行连接,从而获得移动目标,再由卡尔曼滤波器对其进行运动估计。这一算法克服了视频抖动带来的干扰,解决了跟踪过程中格斗机器人移动速度快、极易发生形变等原因导致跟踪失败的问题,实现了对多个格斗机器人的跟踪。