摘要
根据随车吊机械臂各关节的运动特点,详细分析机械臂的运动学模型,采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程。针对随车吊机械臂逆运动学存在多解的问题,提出了一种基于改进收缩扩张因子的量子粒子群优化算法,并在算法中加入混沌搜索抑制"早熟"问题。仿真结果验证了机械臂逆解计算的有效性。
According the motion characteristics of each point in an onboard craning manipulator,we analyze the kinematics model of the manipulator and deduces the forward kinematics equation with via homogeneous transformation.To solve manipulator inverse kinematics problems,aquantum particle swarm optimization(QPSO)algorithm is proposed based on adaptive contraction-expansion coefficient.The algorithm is improved by adding chaos search to check the premature convergence.Simulation results verify the algorithm.
作者
任晓琳
REN Xiaolin(School of Electrical Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changehun 130012, China)
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2016年第5期454-460,共7页
Journal of Changchun University of Technology
基金
国家自然科学基金资助项目(61374051)
吉林省科技发展计划基金资助项目(20150520112JH)
关键词
随车吊
逆运动学
量子粒子群
混沌搜索
onboard craning manipulator
inverse kinematics
QPSO
chaos search