可重构机器人的瞬态运动学分析

本文详细阐述了可重构机器人瞬态运动的位置求解方法,阐述了雅可比矩阵在机器人运动分析过程中的应用方法,主要针对机器人末端执行器位置计算采用的微分法进行了全新的阐述,最终得出可重构机器人末端执行器速度的计算方法。