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智能机械手臂的设计研究 被引量:8

The design of the intelligent robotic arm
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摘要 首先介绍了机械手臂的机械结构、机械手臂的控制器和机械手臂的控制算法等基础技术;然后设计了机械手臂组合机构,主要包括机械臂的传动机构、手部旋转机构、夹爪倾斜机构和抓取机构;并在此基础给出了智能机械手臂的控制方案,重点描述了机械手臂伸展轴和升降轴的控制、手部旋转轴、夹爪倾斜轴的控制和抓取轴的控制。 This paper introduces the mechanical structure of the mechanical arm, mechanical arm controller and the control algorithm of mechanical arm based technology ; Then design the mechanical arm combination mechanism, mainly including the transmission system of the mechanical arm, hand rotation mechanism, grip tilting mechanism and grasping mechanism;And based on this, gives a control scheme of intelligent robotic arm, focusing on the control of mechanical arm outstretched shaft and elevator shaft rotation, hand, grip inclined axis and grab the control of axis control.
作者 魏静 蔡锁宁
出处 《自动化与仪器仪表》 2017年第1期67-69,共3页 Automation & Instrumentation
关键词 机械手臂 智能控制 设计 mechanical arm intelligent control design
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