视觉引导工业机器人定位抓取系统设计

本文将美国国家一起公司的视觉开发模块以及ABB-IRB120及其人作为研究基础,对视觉识别系统进行了模块设计,构建了基于单目视觉的机器人自动识别以及抓取系统,通过建立抓取系统模型给出图像坐标到机器人坐标的算法,在C#环境下进行开发,最终控制了机器人对目标的抓取。