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基于离线编程的铸件打磨机器人系统 被引量:2

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摘要 文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证,进行了PD的稳定控制,同时用halcon对工件定位进行视觉辅助,成功进行了工件位置和位姿的测定,结合参数自动化加工技术,实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能,经过fannuc guide系统的验证和测试,该方法稳定可靠,具有一定的实用价值。
出处 《机械工程师》 2017年第1期180-182,共3页 Mechanical Engineer
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