可穿戴式下肢外骨骼机器人机械结构设计

设计了一种下肢外骨骼助力机构,其中髋关节部分和踝关节部分采用了球铰装置,提高了下肢外骨骼机械结构的仿生性能。其驱动装置采用液压驱动。为了验证下肢外骨骼机械结构对人体行走姿态具有良好的跟随性,对下肢外骨骼机械结构的髋关节和膝关节进行了运动学仿真。通过获得的髋关节和膝关节的输出角度数据对比说明了该装置具有良好的跟随性。